注文や要求（出荷指示）に対してその品物を在庫から選び出すこと。ピッキングには大きく分けて1オーダーごとに必要なアイテムを出庫する「シングルピッキング」と、複数オーダー分のアイテムをまとめて出庫する「トータルピッキング」とがあり、後者はさらに注文を集約して物品ごとの総数をピッキングして、その後、注文先ごとに仕分ける「種まき方式」と、注文に応じて注文先別に商品・物品を梱包する「摘み取り方式」とがある。